伺服轴上的可选件：需要转向或降速时才加
看懂样本选项要认识的四个部件
直角减速机整体订货，下面四个部件对应样本里的结构选项和尺寸表，也是安装时要和电机、负载对上的地方。
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| 部件 | 作用 | 材料与配置 |
|---|---|---|
| 齿轮（锥齿轮/准双曲面齿轮，部分型号另有行星级） | 直角级齿轮完成90°转向和第一级减速；DynaGear D 和 HG+ 为准双曲面齿轮[2][3]，WPLFE 为锥齿轮直角级加行星级[1]。 | 钢号与热处理按厂家规格书。 |
| 壳体 | 封闭齿轮和润滑剂，并在多个面上提供安装螺孔；DynaGear D 的尺寸图在壳体五个面上标出安装面和螺孔规格（如 D90 为 M10）[5]。 | 随型号；DynaGear D 外表为 RAL 9005 黑色哑光底漆[4]，HG+ 另有耐腐蚀型可选[2]。 |
| 输入端连接与输出轴 | 输入端经连接法兰和联轴器接伺服电机，输出端以实心轴、空心轴或法兰接负载；DynaGear D 的输出实心轴径 16–70 mm，空心轴孔径 16–70 mm，按 D37–D190 分档[5]。 | DynaGear D 实心轴公差 k6、空心轴孔公差 H7[5]；材质按厂家规格。 |
| 轴承 | 支承齿轮轴并承受输出端的径向力、轴向力和倾覆力矩；HG+ 输出侧为圆锥滚子轴承[2]，WPLFE 采用低摩擦深沟球轴承[1]。 | 滚动轴承，钢种随轴承标准。 |
规格越大扭矩越高：十项数据随尺寸档位变
各家按尺寸规格和减速比分档给值，下表写的是具体型号的数值和条件。比较两家时，把同一口径放在一起看：额定扭矩对额定扭矩，最高输入转速对最高输入转速。
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| 参数 | 资料与范围 | 选型含义 |
|---|---|---|
| 额定扭矩（输出端） | DynaGear D 额定扭矩 T2N：i=3–10 时 D37 为 22 N·m、D90 为 140 N·m、D190 为 1440 N·m；i=12、15 时对应 15、95、1020 N·m[4]。WPLFE 连续扭矩 T2D：064 一级 6–15 N·m，110 两级 80–220 N·m[1]。HG+ 最大扭矩 T2α 20–768 N·m[2]。 | 用运动周期的平均扭矩对照额定值，加速段峰值对照最大加速扭矩，急停对照急停扭矩；DynaGear D 的急停扭矩在寿命内最多允许1000次[4]。 |
| 减速比 | DynaGear D：3、4、5、6、8、10、12、15[4]。WPLFE：一级 3、4、5、7、8、10，两级 9–100[1]。HG+：3–100[2]。 | 由电机转速与负载所需转速之比，以及负载惯量折算到电机侧的大小一起定；速比档位影响额定扭矩和效率，DynaGear D 的 i=12、15 额定扭矩低于 i=3–10[4]。 |
| 回程间隙（单位：arcmin，弧分） | DynaGear D 标准回程间隙：D37–D75 <5 arcmin，D90–D190 <4 arcmin；减小间隙型 D75 起 <3 或 <2 arcmin，测量条件为输出端 2% 负载或最大 10 N·m[4]。WPLFE：064 为 <16–<18，090 为 <13–<15，110 为 <11–<13 arcmin[1]。HG+：≤4 arcmin[2]。 | 厂家样本以弧分标注，1°=60 arcmin；定位轴按允许的输出端角度误差选标准型或减小间隙型，并写明测量负载。 |
| 效率 | DynaGear D 满载效率：i=3–10 >96%，i=12、15 >93%[4]。WPLFE：93–94%[1]。 | 效率随速比和负载变化，按样本给出的条件（如满载）比较；长时间连续运行的轴还要结合温升看。 |
| 输入转速 | DynaGear D 最高输入转速 n1max：D37–D75 为 8000 r/min，D190 为 4500 r/min；额定输入转速 n1N 明显更低，如 D90 在 i=3/4/5 时为 1500 r/min、i=12/15 时为 2800 r/min[4]。WPLFE 最高机械输入转速 064/090/110 为 13000/7000/6500 r/min，064 一级连续输入转速 4500 r/min[1]。HG+ 最高 7500 r/min[2]。 | 峰值转速对照最高输入转速，平均转速对照额定（连续）输入转速；伺服电机长时间高速运行时，后者往往先成为限制。 |
| 工作温度 | DynaGear D：–10 至 +90 °C[4]。WPLFE：–25 至 +90 °C[1]。 | 按设备内部的环境温度和减速机自身温升选定；低温或高温环境连同润滑剂一起选定。 |
| 防护等级 | DynaGear D：IP64[4]。WPLFE：IP54[1]。HG+ 另有耐腐蚀型和食品级润滑选项，选用后额定性能会下调，具体数据由厂家按需提供[2]。 | 按冲洗、粉尘和油雾情况选定，食品与包装设备同时考虑润滑剂等级。 |
| 壳体材料与表面 | 按使用环境选定表面处理；DynaGear D 标准为 RAL 9005 黑色哑光底漆[4]，WPLFE 可选标准表面或喷漆表面[1]，HG+ 有耐腐蚀型[2]。 | 潮湿、清洗或腐蚀环境优先看厂家的耐腐蚀版本，壳体材质以规格书为准。 |
| 重量 | DynaGear D 约 1.9 kg（D37）、9.5 kg（D90）至 60 kg（D190）[4]。WPLFE：064 为 1.8–2.1 kg，090 为 4.5–5.2 kg，110 为 10.4–12.5 kg[1]。 | 减速机随移动轴一起运动时，重量计入该轴负载；吊装和支架设计按所选规格的重量。 |
| 输出形式与安装位置 | DynaGear D：实心轴（1L、3L、13L）、空心轴（1LSV、3LSV）、机器人法兰加空心轴（1RFH、3RFH，按 EN ISO 9409-1），安装位置不限[4][5]。WPLFE：法兰输出轴，按 ISO 9409-1[1]。HG+：空心轴接口，可双侧输出[2]。 | 先按负载侧的连接方式选输出形式，再确认安装方位是否需要特殊润滑。 |
负载怎么接，决定买哪种输出
同一个尺寸规格，输出端可以做成实心轴、空心轴或法兰，外形和负载侧零件都不一样。先拿到负载侧的轴或法兰图，再从下表里挑输出形式。
输出端还要承受皮带轮、齿轮或悬臂负载带来的力。WPLFE 064/090/110 的最大径向力为 900/2200/3800 N，最大轴向力为 1200/3300/5200 N，最大倾覆力矩为 20/73/173 N·m[1]；DynaGear D 的径向力按输出轴中点、输出转速 400 r/min 给出，D90 为 7200 N[4]。
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| 输出形式 | 型号与代号 | 要对上的尺寸 |
|---|---|---|
| 实心轴（单侧或双侧） | DynaGear D：1L、3L、13L | 轴径 d2（k6）D37 为 16 mm、D190 为 70 mm，轴端中心孔按 DIN 332 D 型[5] |
| 空心轴 | DynaGear D：1LSV、3LSV；HG+ 单侧或双侧空心轴 | DynaGear 孔径 dw（H7）16–70 mm，可加长轴伸配 Stüwe HSD 等收缩盘[5]；HG+ 收缩盘作为配件供应[2] |
| 机器人法兰加空心轴 | DynaGear D：1RFH、3RFH | 按 EN ISO 9409-1，D55 法兰节圆 40 mm，D190 为 125 mm[5] |
| 法兰输出轴 | Neugart WPLFE | 按 ISO 9409-1；064/090/110 法兰直径 86/118/145 mm，螺孔节圆 31.5/50/63 mm，带定位销孔[1] |
按运动周期核对：DynaGear D90 的一组数
伺服轴频繁加减速，减速机要同时看平均工况和峰值。以 DynaGear D90 为例，样本把扭矩和转速各分成几档，每档对应的使用条件不同[4]。
i=3/4/5 时，这台减速机的最高输入转速是额定输入转速的四倍多。选型时可把运动周期拆成加速、匀速、减速和停顿几段，算出平均扭矩、平均转速和峰值，再逐项对照下表；Graessner 给出的寿命 >30 000 h 以 S5 负载谱为设计基础[4]。
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| 项目 | i=3–10 | i=12、15 | 使用条件 |
|---|---|---|---|
| 额定扭矩 T2N | 140 N·m | 95 N·m | 寿命计算的基准 |
| 最大加速扭矩 T2B | 210 N·m | 143 N·m | 每小时最多1000个周期，超出时按样本折减系数 |
| 急停扭矩 T2Not | 280 N·m | 190 N·m | 寿命内最多1000次 |
| 额定输入转速 n1N | 1500 r/min（i=3/4/5），2200 r/min（i=6/8/10） | 2800 r/min | 平均转速对照此值 |
| 最高输入转速 n1max | 7000 r/min | 7000 r/min | 峰值转速对照此值 |
| 扭转刚度 Ct21 | 10.5 N·m/arcmin | 10.5 N·m/arcmin | 额定扭矩下 |
电机连接法兰、联轴器和订货资料
伺服电机通过连接法兰和联轴器装到减速机输入端。DynaGear D90 列出 V1–V10 十种输入组合，电机轴径 14–32 mm，止口直径 80–130 mm[5]；联轴器刚度会影响整个系统的扭振特性，Graessner 把它作为调节手段[3]。DynaGear D90 在 i=10 时折算到输入端的转动惯量为 3.67 kg·cm²（含联轴器）[4]，计算电机侧惯量匹配时要加上这一项。
WITTENSTEIN HG+ 输入端采用金属波纹管联轴器，用于补偿长度变化、保护电机轴承[2]。Neugart 通过 Tec Data Finder 按所选电机的法兰生成 WPLFE 的配置数据和 CAD 模型，并提供中文版电机安装说明书[1]。
询价时随附：电机型号及法兰、止口、轴径和轴长图；负载侧的轴或法兰图；运动周期（转速、扭矩、加速度、每小时周期数、急停情况）；输出端径向力、轴向力和安装方位；回程间隙要求及测量负载。订货前请供货方给出：所选电机与减速机组合的外形图，按运动周期的选型计算，对应规格的输出端许用载荷，以及安装、润滑和紧固扭矩说明。
关联的应用系统与部件
以下入口来自产品关系，用于继续查阅；具体机型的装配和兼容性仍需对应型号资料。
应用系统
关联部件
资料来源与适用范围
核对日期：2026-10-17。页面数值来自 Neugart、WITTENSTEIN 和 Nidec Graessner 的产品页与样本，均对应具体型号和规格；其他品牌的同类产品按各自样本另行对照。
- Neugart — WPLFE 经济型直角减速机（中文产品页）读取结构特点和 064/090/110 技术数据表：速比、效率、温度、IP、回程间隙、刚度、重量、输出载荷、扭矩、输入转速、法兰尺寸、表面与润滑选项；用于原理、部件、参数表、输出端一节和电机接口一节。
- WITTENSTEIN — HG+ 准双曲面减速机读取 HG+ 的速比 3–100、最大扭矩 20–768 N·m、回程间隙 ≤4 arcmin、最高输入转速 7500 r/min、空心轴与双侧输出、圆锥滚子轴承、金属波纹管联轴器、收缩盘配件和耐腐蚀型选项。
- Nidec Graessner — DynaGear Version D 单级伺服直角减速机读取产品要点：单级准双曲面、速比 3:1–15:1、9 个规格 D37–D190、电机经连接法兰和联轴器安装、联轴器刚度调节扭振、终身润滑和输出形式清单。
- Nidec Graessner — DynaGear Version D 性能表（样本第6–7页，PDF）读取各规格各速比的额定、最大加速和急停扭矩，额定与最高输入转速，回程间隙及测量条件，扭转刚度，输出载荷，效率，重量，寿命、温度、IP64、涂装和转动惯量表；用于参数表和运动周期一节。
- Nidec Graessner — DynaGear Version D 尺寸与结构形式（样本第8–11页，PDF）读取输入端连接法兰变体 V1–V10 的电机轴径和止口尺寸、实心轴与空心轴尺寸及公差、收缩盘轴伸、EN ISO 9409-1 机器人法兰尺寸；用于部件表、输出端表格和电机接口一节。