伺服电机前面的那一级：把指令变成绕组电流
主电输入到电机三相输出，中间经过的几块电路
下表按功能拆分，用于看懂样本里的接口图和规格表；整机以驱动器型号整体订货，内部器件选型属于厂家设计。
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| 部件 | 作用 | 材料与配置 |
|---|---|---|
| 主电输入与直流母线 | 接入单相或三相交流主电，整流后形成直流母线，为逆变模块供能。母线电压同时用于保护判断：步科FD2S的220 V机型过压报警点为DC 400 V±5 V、欠压报警点DC 200 V±5 V，380 V机型分别为DC 700 V±5 V和DC 400 V±5 V[3]。控制电路另用18～30 VDC逻辑电源供电[3][4]。 | 整流器件、母线电容等功率电子元件，装在驱动器主电路板上；主电、再生电阻和电机动力线共用一组接线端子（雷赛L6接口图）[1] |
| 控制板（处理器） | 运行位置、速度、电流控制算法，处理数字输入输出、模拟量指令和参数。步科FD2S标配7路数字输入、5路数字输出（含500 mA抱闸输出）和2路±10 V模拟量输入[3]；雷赛L6可在故障时记录7个模拟通道和全部数字输出的波形（“黑匣子”），并支持仅用Type-C供电读写参数[1]。 | 印制电路板与处理器芯片，带数码管显示面板和Type-C或RJ45调试口[1][4] |
| 逆变模块（功率级） | 把直流母线电压斩成脉宽调制电压，送到电机U、V、W绕组。雷赛L6框图中，安全转矩关断（STO）动作时由硬件电路强制关断功率管，动态制动器在故障、急停或断电时让电机经能耗快速停下[1]。 | 功率半导体开关器件及其驱动电路，与散热器贴合安装[1] |
| 编码器反馈接口 | 读取电机编码器的位置数据，供闭环控制使用。步科JD2的编码器接口1标准支持TTL增量型、BiSS-B/C、EnDat 2.2、Nikon A-format等数字协议，旋转变压器和SinCos为选配；接口2可接第二个编码器做全闭环，也可作高速脉冲指令输入[4]。雷赛L6标配23位多圈绝对值编码器电机，分辨率8,388,608脉冲/转[1]。 | 编码器接口电路与插座，提供+5 V编码器电源；绝对值多圈型需另配编码器电池盒（雷赛ER14505BOX-G）[1][4] |
| 散热器与风扇 | 带走功率器件的热量。步科FD2S小功率机型自然冷却、大功率机型强制风冷；JD2为强制风冷，内部温度超过49 ℃时风扇启动[3][4]。两家都要求驱动器垂直安装[3][4]。 | 翅片式散热器，强制风冷机型另带风扇[3][4] |
| 通信接口电路 | 接收现场总线指令并回传状态。步科FD2S按型号代码选通信口：L为RS232加RS485（Modbus RTU，最高115.2 kbit/s），C为RS232加CANopen（最高1 Mbit/s），E为RS232加EtherCAT（CoE/CiA402，100 Mbit/s）[3]。只用脉冲或模拟量指令的设备可选脉冲型驱动器，如雷赛L6P[1]。 | 总线收发电路与RJ45或DB型通信插座；雷赛L6N的IO为DB15端子，L6CAN为单排锁螺丝端子[1] |
规格表里这十项怎么读
下表的数值都取自雷赛L6、步科FD2S和JD2三份公开资料，并注明型号；没有型号出处的项目写成选型时要给出的条件。
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| 参数 | 资料与范围 | 选型含义 |
|---|---|---|
| 额定输出功率 | 雷赛L6P/L6N：100 W～7.5 kW[1]；步科FD2S：50 W～3 kW[3]；步科JD2：50 W～7.5 kW，例如JD2-□S-L5R5为750 W，JD2-□S-H026为7.5 kW[4]。 | 功率档跟着电机走。厂家的配套表把每台电机对应的驱动器型号列成一行，按表选比按千瓦数推算可靠[1]。 |
| 主电源电压 | 雷赛L6：100 W～1 kW为单相AC 220 V，1.5 kW、2 kW为单相或三相AC 220 V，型号带T的750 W～7.5 kW为三相AC 380 V[1]。步科FD2S：AC 220 V或380 V，−20%/+15%，47～63 Hz[3]。步科JD2：单相或三相200～240 VAC±10%，三相380～440 VAC±10%，50/60 Hz±5%[4]。 | 先按电机绕组电压档选驱动器，再看电网允差。同一功率常有220 V和380 V两种驱动器，电流和外形都不同[1]。 |
| 最高转速与指令输入频率 | 伺服样本用电机最高转速和指令频率表达速度能力：雷赛M6电机最高6500 r/min[1]；L6P-S脉冲指令最高4 MHz[2]；步科JD2高速数字输入最高500 kHz，编码器接口2差分输入单通道最高8 MHz[4]。 | 脉冲控制时，上位机能发出的最高脉冲频率除以每转脉冲数，就是能达到的最高转速；按这一关系设定电子齿轮比。 |
| 反馈分辨率与响应 | 雷赛L6：23位编码器，8,388,608脉冲/转；速度环带宽3.0 kHz[1]。步科FD2S规格表列2500 P/R增量式差分编码器[3]；JD2支持单圈23位、多圈16位通讯式绝对值编码器[4]。 | 定位精度由编码器分辨率、机械传动和整定共同决定。分辨率按机构每脉冲当量反推；带宽和整定功能决定跟随误差和停稳时间。 |
| 连续电流与峰值电流 | 雷赛L6CAN-100连续1.6 Arms、最大4.8 Arms，L6CAN-2000连续11.9 Arms、最大36.0 Arms[1]。步科JD2-□S-L5R5连续5.5 Arms、峰值16.9 Arms，JD2-□S-H026连续26 Arms、峰值65 Arms[4]。步科FD2S的FD432S连续11 A、峰值27.5 AP[3]。 | 峰值电流决定加速和冲击时能给出多大转矩。各家标注口径不同：JD2的峰值写Arms，FD2S写AP（幅值），换成有效值要除以√2；峰值能维持多久要看过载曲线。 |
| 工作环境温度 | 步科FD2S：0～40 ℃，存储−10～70 ℃，湿度90%RH以下不结露[3]。步科JD2：0～40 ℃不降容，40～55 ℃时每升高1 ℃降额2%；海拔1000 m以上每升100 m降额1.5%，最高3000 m[4]。 | 以电柜内的温度为准核算；柜内超过40 ℃或高海拔安装时，按降额后的电流重新对照电机额定电流。 |
| 防护等级 | 步科FD2S、JD2驱动器均为IP20，安装场所要求无粉尘、干燥、可上锁（如电气柜）[3][4]。雷赛M6电机为IP67（轴端除外），这一等级属于电机[1]。 | 驱动器按柜内设备考虑，电柜本身的防护等级由现场粉尘、油雾和冲洗条件决定。 |
| 指令接口与通信协议 | 雷赛L6：L6P为脉冲加RS485，L6N为EtherCAT，L6CAN为CANopen[1]。步科FD2S：脉冲、Modbus RTU、CANopen、EtherCAT（CoE/CiA402，支持CSP/CSV/PP/PV/PT/HM模式）[3]。步科JD2：EtherCAT或CANopen机型，均可接脉冲[4]。 | 按上位控制器选：PLC或运动控制卡发脉冲就选脉冲型；EtherCAT主站要确认支持CiA402的哪些运行模式，并拿到驱动器的通信配置文件。 |
| 重量 | 步科JD2：750 W与1 kW机型1.112 kg，2 kW与3 kW机型1.829 kg，7.5 kW机型4.544 kg[4]；步科FD2S各型号1.2～2.4 kg[3]。 | 主要影响背板承重和运输包装，按所选型号的规格表取值。 |
| 外形尺寸（深×高×宽） | 雷赛L6CAN-100为156×175×40 mm，L6CAN-2000为181×175×80 mm[1]；L6P/L6N的宽度从100 W的40 mm到3～7.5 kW的89 mm[1]。 | 书本式驱动器高度接近，宽度随功率增加；排布时再加上厂家要求的散热间距和电缆弯曲空间。 |
同样是750 W，各家驱动器给出的电流
驱动器和电机的匹配，落到数字上是两组电流：驱动器的连续电流要覆盖电机额定电流，最大电流决定电机能用到多大峰值转矩。下表取三家资料里功率接近的型号做对照。
电机和驱动器出自同一家时，按其配套表选即可，雷赛L6彩页就把M6电机、L6P/L6N驱动器和动力线、编码器线排成典型配置表[1]。跨品牌组合时，除了电流，还要看编码器协议、电机极对数和参数能否在驱动器里设定，见下一节。
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上位机怎么下指令，编码器怎么接回来
脉冲方式接线简单，PLC或运动控制卡输出脉冲加方向（或CW/CCW、A/B正交），驱动器按电子齿轮比换算成位置。雷赛L6P支持差分和集电极开路两种低速脉冲输入，另有高速脉冲通道[1]。轴数多、需要读写参数和状态时用总线：EtherCAT同步周期短，L6N最小125 μs，CANopen的同步周期在L6资料里以2 ms为例[1]。
编码器决定驱动器能接哪些电机。步科JD2的标准品只接数字通讯式编码器，SinCos、Hiperface和旋转变压器需要选配[4]；第二个编码器接口可接直线光栅做全闭环，用于直线电机或对丝杠误差敏感的轴[4]。绝对值多圈编码器断电后靠电池保持圈数，雷赛为此配编码器电池盒，驱动器机身上有电池盒安装槽[1]。
询价和联调前，请供货方提供以下资料并核对：电机与驱动器配套表及动力线、编码器线和刹车线的型号与长度[1]；所选型号的过载特性曲线（峰值电流能持续的时间）；电机编码器协议及驱动器的支持清单[4]；EtherCAT或CANopen的通信配置文件[4]；再生电阻的阻值、功率计算方法；以及出口设备所需的CE、UL证书和STO安全等级证明[4]。
急停、断电和频繁减速时驱动器怎么处理能量
电机减速或下放重物时会把能量送回直流母线。步科FD2S、JD2都按外接制动电阻设计：FD2S规格表写明“需要外接制动电阻”，主要用于急速起停场合；220 V机型在DC 380 V±5 V开始能耗制动，380 V机型在DC 680 V±5 V[3][4]。JD2按功率给出最大制动电流15～35 A DC[4]。频繁启停的轴，按厂家方法算出再生功率后再选电阻。
动态制动和STO是两件事。雷赛L6标配动态制动，在故障、急停或主电断开时通过能耗让电机快速停下，避免高速撞机[1]。STO（安全转矩关断）由硬件切断功率管，使电机停止产生转矩：步科JD2按IEC 61800-5-2实现STO，满足SIL 3（IEC 61508）和PL e/Cat.3（ISO 13849）[4]；雷赛L6N的功能安全型为L6N-S-FS，标称SIL3[1]。STO动作后电机只是失去转矩，垂直轴仍要靠抱闸防止下坠；步科FD2S提供500 mA抱闸输出，可直接驱动抱闸[3]。
装进电柜：竖装、留风道、按柜温降额
两家厂家都要求驱动器垂直安装在无粉尘、干燥、可上锁的电气柜里，本体防护等级IP20[3][4]。JD2在40 ℃以上每升高1 ℃降额2%，海拔1000 m以上每升高100 m降额1.5%[4]；多台并排时，柜内温度往往比车间高出不少，降额要按柜内实测或计算温度来算。
调试接口也影响装柜后的维护。雷赛L6和步科JD2都用Type-C口连电脑，L6可只靠USB供电导入导出参数，JD2的固件更新和参数下载需要接通24 V逻辑电[1][4]。
关联的应用系统与部件
以下入口来自产品关系，用于继续查阅；具体机型的装配和兼容性仍需对应型号资料。
应用系统
关联部件
资料来源与适用范围
核对日期：2026-10-17。规格数值均来自雷赛、步科的产品页和样本，按所列型号成立；同系列其他功率档以厂家规格表为准。叫法对照另参考三菱电机中国站的产品目录。
- 雷赛智能：L6系列标准型交流伺服系统彩页（2026年4月版，PDF）第1–8页：功率范围、速度环带宽、编码器分辨率、动态制动与STO框图、命名规则、L6P/L6N/L6CAN型号规格表（电源、连续与最大电流、外形）、接口图、电机与线缆配套表；用于定义、原理、部件、参数和配电机、制动、装柜各节。
- 雷赛智能：标准型L6系列产品页L6N-S、L6P-S、L6CAN、L6EC-L子系列概述：支持EtherCAT、Modbus、CANopen，L6P-S最高4 MHz脉冲输入、8路输入5路输出；用于定义和速度参数。
- 步科：FD2S伺服驱动器产品页（规格参数）FD412S～FD622S规格表：电源、连续与峰值电流、编码器、能耗制动吸收点、过压欠压报警、冷却、重量、IO、通信口、环境与安装要求；用于部件、参数和制动、装柜两节。
- 步科：JD2伺服驱动器产品页（规格参数）JD2-□S-L5R5～H026规格表：电源、电流、额定功率、制动电流、冷却、重量、STO安全等级、编码器接口、数字输入频率、温度与海拔降额；用于部件、参数和指令反馈、制动、装柜各节。
- 三菱电机自动化（中国）：AC伺服产品一览MELSERVO-J5、JET、J4、JE、J3各系列均把驱动器列为“伺服放大器”；用于定义和FAQ中的叫法说明。